1. 重要须知

1.1 安全警示与使用注意事项

1.2 潜在风险评估

2.产品简介

2.1 产品概述（更新时间：2025.12.23）

星空电竞 OmniPicker 是一款自适应的通用夹爪。融合了不同模态的夹爪设计的优点，只用一个主动自由度就可以实现各种不同形状物体的抓取。产品非常轻便易用，重量只有 430g 。

OmniPicker 用途多样，适用于各种抓取任务，适配多种机器人本体如人形机器人，工业臂、协作臂等，OmniPicker 提供多种软件通信协议开发接口，帮助客户快速完成适配。此外夹爪具备主动力控能力，可以完成如数据采集，轻度作业等多种任务。

2.2 主要特性

• 超低BOM成本

• 自适应模式&夹持力

• 夹持力自锁

• 前馈力控

• 驱动内置

2.3 产品基础信息

2.4 产品参数

2.5 环保与废弃处理声明

3. 产品操作指南

3.1 装箱清单

1. OmniPicker * 1

2. CAN-FD 通讯线 * 1

3.2 安装指引

在购买的星空电竞灵犀X1通用人形套餐中有安装使用的物料，如图1，请自备安装工具如图2

按以下步骤完成 OmniPicker 的组装

STEP1：如图1，将OmniPicker底部圆周4颗沉头内六角螺丝M2.5x8用H2内六角扳手取下后得到后盖；

STEP2：如图2，用H2.5内六角扳手将3颗超短头内六角螺丝M3x6拧入后盖，固定在手转接支架上；

STEP3：如图3，用H2内六角扳手将第1步拆下的4颗沉头内六角螺丝M2.5x8装回夹爪上；

STEP4：如图4，用H3内六角扳手将4颗圆柱头内六角螺丝M4x8把夹爪固定在手链接支架上；

STEP5：左右夹爪按照同样的方式安装，装完后夹爪宽手指均靠身体外侧；

STEP6：若拿到的夹爪在STEP1拆除螺丝时阻力很大，可能原因为螺丝固定时涂有螺纹胶，建议尝试热风枪加热后拆除；

STEP7：插入夹爪线缆。

NOTE：后盖和手转接支架固定时注意安装方向

3.4 常见故障排查

3.5 其他常见操作

• 调试、使用、启停等其他操作，可配合上位机实现，操作指南详见 6.2 上位机控制。

• 板子端：仅建议拆卸后端盖，不建议拆卸板子。拆卸后端盖前，先将4颗M2.5螺丝松掉，如下图，取出4颗螺丝后，可用薄钢片将后端盖轻轻撬开，之后可看到板子表面，进行拨码开关的操作。

• 夹趾端：更换夹趾或软胶

（1）拆掉宽、窄手掌连接的4个卡簧，将销轴拆下，然后可更换夹趾。

（2）若软胶出现问题，且软胶基座与夹趾之间能拆卸，则可单独拆卸软胶基座。

先拆卸夹趾上的M2.5螺丝，其中宽手掌上2颗，窄手掌上1颗，将螺丝拆掉之后，即可拆卸掉软胶基座，更换新的软胶。

4. 产品尺寸信息

4.1 外部尺寸图

如下展示了OmniPicker打开和闭合状态下的外部尺寸

5. 电气接口互联（更新日期：2025年12月23日）

5.1 6 PIN接口定义

星空电竞 OmniPicker 对外的电气接口使用的是间距为1.25mm的6 PIN带锁扣的插座，

控制板中红框为拨码开关，其接口引脚定义如下表所示：

5.2 通信方式选择

打开机器后盖，控制板中红框为拨码开关，按照如下操作方式。

a. 默认为 CAN/CAN-FD，3和4引脚为 ON 的状态，其他引脚处于 OFF 状态。

b. 如果需要切换到 RS485， 则1和2引脚拨到 ON 的状态，其他引脚恢复 OFF 状态。

c. 如果需要切换到 UART，则5和6引脚拨到 ON 的状态，其他引脚恢复 OFF 状态。 

3. 在PCB的背面焊有一颗120Ω的终端电阻，需要根据使用场景来决定是否保留，电阻位置见下图红框内部的R47。

￮ 当使用 CAN/CAN-FD/RS485 通信方式时，需要保留该电阻，出厂默认焊接

￮ 当使用 UART - TTL 通信方式时，需要手动拆除该电阻

6.1 LED状态指示

6.2 上位机控制（更新日期：2025.12.23）

上位机可以通过命令行更改参数，在第一次使用时建议充分了解其配置参数。

6.2.1 使用方法

准备一台Windows系统的电脑，并下载上位机软件【REF-CLI v1.0.3.exe】。

确保夹爪的行程中没有障碍物后，将夹爪上电。若一切正常，夹爪会自动闭合以寻找零位，若未能闭合则需停止使用，检查夹爪运动是否流畅。

确保夹爪上电后，用 USB-C 数据线将夹爪连接至电脑，并打开上位机软件。等待上位机识别成功后，会有如下显示：此时，编号为 000032843334 的设备在上位机中的索引名为 ref0 。

在上位机中直接键入 ref0 并敲击回车，会显示当前夹爪的基本信息。根据下图所示，当前夹爪的固件版本为 1.3.4，CAN总线ID为8。 6.2.2 更改CAN-ID

ref0.can_node_id 代表 CAN总线的节点ID。可以直接查看其数值，也可以使用 = 进行赋值。执行以下命令。

所有的参数变更，都需要调用 save_config() 方法进行保存，而该操作需要在 失能 状态下进行。

注：所有参数变更，都在保存并重新上电后生效。

6.2.3 控制夹爪运动

1. 夹爪重新上电。（默认上电自使能）

2. 等待夹爪自动闭合。

3. 连接上位机，并调用 set_pos(x) 方法设置其位置，其中x为开合百分比，范围 0.0 - 1.0，0为闭合，1为全部张开。

6.3 CAN/CAN-FD 通信协议

当夹爪使用 CAN-FD 进行通信时，波特率为 仲裁域1M（80%采样点） + 数据域5M（75%采样点），同时兼容波特率为1M（80%采样点）的 CAN 协议。

注：CAN 协议固件版本不低于 3.3.0。

6.3.1 下行控制

控制帧定义如下所示。

• ID ：夹爪的下行控制 ID，对应 ref0.can_node_id

• Reserved ： 保留数据，必须写0

• Pos Cmd ： 目标位置，数值范围 0 - FF，0为夹紧，FF为完全张开

• Vel Cmd ： 目标速度，数值范围 0 - FF，FF为最大速度

• Force Cmd ： 目标力矩，数值范围 0 - FF，FF为最大力矩

• Acc Cmd ： 目标加速度，数值范围 0 - FF，FF为最大加速度

• Dec Cmd ： 目标减速度，数值范围 0 - FF，FF为最大减速度

如控制夹爪运行至 50%行程处，其他参数全部给到最大值：

发送报文  00 7F FF FF FF FF 00 00

6.3.2 上行状态

上电并使能成功后，每当夹爪收到一次控制指令，会立即上报一帧状态数据。状态帧定义如下所示。

• ID ：夹爪的上行报文ID，对应 ref0.can_node_id

• Fault Code ： 错误代码，含义如下

• State ： 当前状态，含义如下

• Pos ： 当前位置，意义同 Pos Cmd

• Vel ： 当前速度，意义同 Vel Cmd

• Force ： 当前力矩，意义同 Force Cmd

Reserved ：预留位。D5-D7 三字节数据会直接复制发送的数据包，可自行用作校验，也可无视。

6.4 串口 TTL/485 通信协议

注：串口总线也支持串行链接，节点ID 复用 can_node_id。固件版本不低于 3.3.2。

3.3.5之前版本中当夹爪使用 串口 TTL 或 485 进行通信时，波特率为 115200@8N1（8bit数据位，0校验位，1停止位）。

3.3.5及之后版本中，波特率见上位机中的 uart_baudrate 参数，数据位 8位，校验位 0位，停止位见上位机中的 uart_stopbits参数

6.4.1 TTL/485 模式切换

使用 USB-C 数据线将夹爪连接至 PC，打开上位机，输入ref0 并敲击回车，查看 rs485_mode 字段的值。

• 若使用 TTL 方式通信，将 rs485_mode 置为 0 并进行保存。注：背部终端电阻需要拆除。

• 若使用 RS485 方式通信，将 rs485_mode 置为1并进行保存

保存并重启后生效。

6.4.2 TTL/485 通信参数及通信协议配置

版本不低于3.3.5的固件支持配置TTL/485的通信参数以及通信协议

• 波特率配置

保存并重启后生效。

• 停止位设置

停止位编号定义如下

保存并重启后生效。

• 通信协议设置

通信协议由modbus_mode参数决定，如果是False则为自定义协议，如果为True则为 Modbus RTU协议

保存并重启后生效。

6.4.3 自定义协议

版本为 3.3.5 之前的固件使用自定义协议，之后固件当上位机参数 modbus_mode配置为false时使用自定义协议

6.4.3.1 下行控制

控制帧定义如下所示，一帧12字节。

• Frame Head：帧头，0x4141，共2字节

• ID： 复用 can_node_id

• D3 - D10 ： 与 CAN总线下行协议 D0 - D7 定义相同

• CheckSum ： D2 - D10 的数据和校验，计算方法请参考下方 Python代码

如控制夹爪运行至 50%行程处，假设 ID 为1，其他参数全部给到最大值：

发送数据 41 41 01 00 7F FF FF FF FF 00 00 83

6.4.3.2 上行状态

上电并使能成功后，每当夹爪收到一次控制指令，会立即上报一帧状态数据。状态帧定义如下所示，一帧12字节。

• Frame Head：帧头，0x4141，共2字节

• ID： 复用 can_node_id

• D3 - D10：与 CAN总线上行协议 D0 - D7 定义相同

• CheckSum：计算方法同下行协议，校验范围为 D2 - D10

6.4.4 Modbus RTU 协议

版本在 3.3.5 以上的固件可以通过上位机配置 modbus_mode参数为True以使用 Modbus RTU协议

夹爪 Modbus从站地址复用can_node_id，可以通过读取以及写入modbus寄存器来控制夹爪以及获取夹爪当前状态反馈，Modbus寄存器表如下

6.4.4.1 运动控制

用户可以通过 Modbus RTU 0x10(写多寄存器) 命令向 10-15 地址写入控制参数来进行控制，如控制夹爪运行至 50%行程处，假设从站地址为1，其他参数全部给到最大值，根据协议规范可发送如下数据:

01 10 00 0A 00 06 0C 00 7F 00 FF 00 FF 00 FF 00 FF 00 01 B9 BA

该命令向 寄存器地址10(目标位置) 写入7F，向寄存器地址 11-14(速度扭矩等参数)写入FF，向寄存器地址 15写入1触发夹爪运动

6.4.4.2 状态读取

用户可以通过 Modbus RTU 0x03(读多寄存器) 命令读取 20-24 地址数据以获取夹爪状态，假设从站地址为1，发送数据如下

01 03 00 14 00 05 C5 CD

6.5 固件升级

6.5.1 升级方法

1. 夹爪上电连接PC，并打开 REF-CLI 上位机，确保设备已正常连接并初始化。

2. 将夹爪控制至 0.5 行程，为校准做好准备。执行命令后，观察夹爪，确认已经张开至50%。

注：此步骤非常重要，请严格根据说明执行。

3. 上位机中输入升级指令并等待进度结束，其中 path_to_firmware_file 是固件在系统中的绝对路径，此处以3.3.0版本为例。

注：升级过程中请注意不要操作或者挪动夹爪，以免导致USB通信异常。

4. 升级完成后，终端中会重新出现 “恢复链接 REF XXX” 的提示。

注：若升级完成后，夹爪自动闭合，请跳过此步骤，直接前往5

观察LED指示灯，等待绿灯开始闪烁后，输入校准命令。

此时 LED 由绿色闪烁变为蓝色常亮，并且夹爪会开始慢速运动，此时不要操作夹爪，等待校准完成。

当校准成功后，夹爪会发出声音，并且 LED 由蓝色常亮再次变回绿色闪烁。

5. 夹爪重新上电，自动开机且闭合，升级完成。

6. 若升级失败，可以使用 flash_app命令重新写入文件。

注：使用该命令的 REF-CLI 版本不低于1.0.3。

6.5.2 固件发布

7. 其他

本手册基于 OmniPicker 硬件 Ver1.2，软件 Ver3.3.5 编写。

其他产品手册中未注明事项，请查阅星空电竞官网，或联系星空电竞服务人员获取信息。

8. 模型文件

1. URDF 

注意：请使用ROS2 Humble加载夹爪的URDF文件。【OP1_URDF】

2. 3D 模型文件【OP1_模型】